步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元件，在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。
本文小編主要介紹的是反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理，以三相及四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例子詳細(xì)解說(shuō)其工作原理。
反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)簡(jiǎn)介反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，是一種傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)，由磁性轉(zhuǎn)子鐵芯通過(guò)與由定子產(chǎn)生的脈沖電磁場(chǎng)相互作用而產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理比較簡(jiǎn)單，轉(zhuǎn)子上均勻分布著很多小齒，定子齒有三個(gè)勵(lì)磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉(zhuǎn)子齒軸線錯(cuò)開(kāi)。電機(jī)的位置和速度由導(dǎo)電次數(shù)（脈沖數(shù)）和頻率成一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。而方向由導(dǎo)電順序決定。市場(chǎng)上一般以二、三、四、五相的反應(yīng)式步進(jìn)機(jī)居多。
反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)形式很多，按定轉(zhuǎn)子鐵芯的段數(shù)分為單段式和多段式兩種。
1、單段式步進(jìn)電機(jī)
單段式步進(jìn)電機(jī)是定轉(zhuǎn)子為一段鐵芯。由于各相繞組沿圓周方向均勻排列所以又稱為徑向分相式。它是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)中使用最多的一種結(jié)構(gòu)形式。如圖4-4為相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的徑向截面圖。定轉(zhuǎn)子鐵芯由硅鋼片疊壓而成，定子磁極為凸極式，磁極的極面上開(kāi)有小齒。定子上有三套控制繞組，每一套有兩個(gè)串聯(lián)的集中控制繞組分別繞在徑向相對(duì)的兩個(gè)磁極上。每套繞組叫一相，三相繞組接成星形，所以定子磁極數(shù)通常為相數(shù)的兩倍，即2p=2m（p為極對(duì)數(shù)m為相數(shù)）轉(zhuǎn)子上沒(méi)有繞組，沿圓周也有均勻的小齒，其齒距和定子磁極上小齒的齒距必須相等，而且轉(zhuǎn)子的齒數(shù)有一定的限制。這種結(jié)構(gòu)形式的優(yōu)點(diǎn)是制造簡(jiǎn)便，精度易于保證，步距角可以做得較小。容易得到較高的啟動(dòng)和運(yùn)行頻率。其缺點(diǎn)是在電機(jī)的直徑較小而相數(shù)又較多時(shí)，沿徑向分相較為困難，消耗功率大，斷電時(shí)無(wú)定位轉(zhuǎn)矩。
2、多段式步進(jìn)電機(jī)
多段式步進(jìn)電機(jī)是定轉(zhuǎn)子鐵芯沿電機(jī)軸向按相數(shù)分成m段。由于各相繞組沿著軸向分布，所以又稱為軸向分相式。按其磁路的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)有兩種，一種是主磁路仍為徑向，另一種是主磁路包含有軸向部分。
反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)1、較高的力矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比
2、步進(jìn)頻率較高，頻率響應(yīng)快
3、不通電時(shí)可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、壽命長(zhǎng)的特點(diǎn)。
反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的工作原理1、三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的工作原理
旋轉(zhuǎn)：
如a相通電，b，c相不通電時(shí)，由于磁場(chǎng)作用，齒1與a對(duì)齊，（轉(zhuǎn)子不受任何力以下均同）。 如b相通電，a，c相不通電時(shí)，齒2應(yīng)與b對(duì)齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子向右移過(guò)1/3て，此時(shí)齒3與c偏移為1/3て，齒4與a偏移（て-1/3て）=2/3て。 如c相通電，a，b相不通電，齒3應(yīng)與c對(duì)齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子又向右移過(guò)1/3て，此時(shí)齒4與a偏移為1/3て對(duì)齊。 如a相通電，b，c相不通電，齒4與a對(duì)齊，轉(zhuǎn)子又向右移過(guò)1/3て 這樣經(jīng)過(guò)a、b、c、a分別通電狀態(tài)，齒4（即齒1前一齒）移到a相，電機(jī)轉(zhuǎn)子向右轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距，如果不斷地按a，b，c，a……通電，電機(jī)就每步（每脈沖）1/3て，向右旋轉(zhuǎn)。如按a，c，b，a……通電，電機(jī)就反轉(zhuǎn)。
由此可見(jiàn)：電機(jī)的位置和速度由導(dǎo)電次數(shù)（脈沖數(shù)）和頻率成一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。而方向由導(dǎo)電順序決定。 不過(guò)，出于對(duì)力矩、平穩(wěn)、噪音及減少角度等方面考慮。往往采用a-ab-b-bc－c-ca-a這種導(dǎo)電狀態(tài)，這樣將原來(lái)每步1/3て改變?yōu)?/6て。甚至于通過(guò)二相電流不同的組合，使其1/3て變?yōu)?/12て，1/24て，這就是電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)的基本理論依據(jù)。
不難推出：電機(jī)定子上有m相勵(lì)磁繞阻，其軸線分別與轉(zhuǎn)子齒軸線偏移1/m，2/m……（m-1）/m，1。并且導(dǎo)電按一定的相序電機(jī)就能正反轉(zhuǎn)被控制——這是旋轉(zhuǎn)的物理?xiàng)l件。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進(jìn)電機(jī)，出于成本等多方面考慮，市場(chǎng)上一般以二、三、四、五相為多。
力矩： 電機(jī)一旦通電，在定轉(zhuǎn)子間將產(chǎn)生磁場(chǎng)（磁通量ф）當(dāng)轉(zhuǎn)子與定子錯(cuò)開(kāi)一定角度產(chǎn)生力 f與（dф/dθ）成正比 s 其磁通量ф=br*s br為磁密，s為導(dǎo)磁面積 f與l*d*br成正比 l為鐵芯有效長(zhǎng)度，d為轉(zhuǎn)子直徑 br=n·i/r n·i為勵(lì)磁繞阻安匝數(shù)（電流乘匝數(shù)）r為磁阻。 力矩=力*半徑 力矩與電機(jī)有效體積*安匝數(shù)*磁密 成正比（只考慮線性狀態(tài)） 因此，電機(jī)有效體積越大，勵(lì)磁安匝數(shù)越大，定轉(zhuǎn)子間氣隙越小，電機(jī)力矩越大，反之亦然。
2、四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理
該步進(jìn)電機(jī)為一四相步進(jìn)電機(jī)，采用單極性直流電源供電。只要對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電，就能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖1是該四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理示意圖。
開(kāi)始時(shí)，開(kāi)關(guān)sb接通電源，sa、sc、sd斷開(kāi)，b相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號(hào)齒對(duì)齊，同時(shí)，轉(zhuǎn)子的1、4號(hào)齒就和c、d相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、5號(hào)齒就和d、a相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。當(dāng)開(kāi)關(guān)sc接通電源，sb、sa、sd斷開(kāi)時(shí)，由于c相繞組的磁力線和1、4號(hào)齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，1、4號(hào)齒和c相繞組的磁極對(duì)齊。而0、3號(hào)齒和a、b相繞組產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、5號(hào)齒就和a、d相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。依次類推，a、b、c、d四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會(huì)沿著a、b、c、d方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
四相步進(jìn)電機(jī)按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩又可以提高控制精度。
單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時(shí)序與波形分別如圖2.a、b、c所示：