特征
數(shù)字位置測量系統(tǒng)輸入（2 x ssi 或 1 x 增量）6 個模擬輸入，可通過軟件切換電壓（±10 v，0…10 v）和電流 (4…20 ma)，輸入電阻為 ai1 > 10mω3 個模擬輸出，1x 可切換電壓（±10 v，0…10 v）或電流（0…20 ma，4…20 ma），2x 電壓 (±10 v)各種可能的信號連接和切換選項(xiàng)選通輸入和 ok 輸出8 個數(shù)字輸入7 個數(shù)字輸出，可配置可設(shè)置參數(shù)的斜坡功能32 個帶控制值、速度和控制器參數(shù)的塊通過區(qū)域調(diào)節(jié)、特性曲線校正、疊加補(bǔ)償、剩余速率邏輯和零位校正調(diào)整液壓驅(qū)動裝置。+10 v 參考電壓輸出串行接口 rs232通過局部總線，多可互連 32 個電子元件進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和診斷產(chǎn)品說明vt-hacd-3-2x 控制電子元件是用于禮帽式導(dǎo)軌安裝的模塊。
微控制器控制整個過程，執(zhí)行調(diào)節(jié)，建立連接并實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。配置數(shù)據(jù)、控制值和參數(shù)均存儲在非易失性閃存中。
bodac pc 程序用于整個配置，也用于參數(shù)設(shè)置和診斷。除了用于地址設(shè)置的開關(guān)，該模塊未配備任何附加的硬件開關(guān)。出于配置目的，必須通過串行接口（rs 232，1:1 電纜）將 hacd 連接到 pc。
配置和應(yīng)用的創(chuàng)建非常簡單 - 只需連接預(yù)定義的功能組件即可。出于此目的，不需要編程知識。
模式可用：
結(jié)構(gòu)編輯器
?
可以建立自己的運(yùn)動序列。出于此目的，提供了 32 個塊。
每個塊包含：控制值、斜坡時間（速率 ±、加速度 ±）和控制器參數(shù)。
這些塊通過設(shè)置觸發(fā)條件來激活：設(shè)置數(shù)字輸入，將信號與可自由定義的閾值或等待時間的過期時間做比較。
信號連接[6] [8] [17]
hacd 有可用于輸入和輸出側(cè)的各種信號連接選項(xiàng)，每側(cè)可以連接兩個信號。有加、減、乘、除的功能，也有小值/大值發(fā)生器、面積比和限幅器：
+ = 加：z = x + y
– = 減：z = x – y
* = 乘：z = x * y / 100
/ = 除：z = x / y * 100
min = 小值發(fā)生器：z = min (x, y)
max = 大值發(fā)生器：z = max (x, y)
ratio=比輸入：
對于 ratio >1：z = x * ratio – y
對于 ratio <1：z = x – y / ratio
（例如，壓差測量的面積比）
limit = 信號限幅器：z = min (|x|, |y|) * 符號 (x)
jump = 階躍發(fā)生器：z = max (|x|, |y|) * 符號 (x)
帶有 z … 結(jié)果
x … 第 1 個信號
y … 第 2 個信號
t1 lag = 低通過濾器
模擬i/o [1] [15]
6 個模擬輸入可以通過軟件在 ±10v、0…10v、0…20ma 之間切換。
模擬輸出 ao1 可以通過軟件在 ±10v、0…10v、0…20ma 和 4…20ma 之間切換。
ao2 和 ao3 固定設(shè)置為 ±10v。
輸出被切換，以便使用模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器的整個范圍。
可為所有模擬輸入定義工作范圍和錯誤檢測。
可通過放大和偏移來調(diào)節(jié)模擬輸出。
數(shù)字i/o [3] [16]
hacd 有 9 個數(shù)字輸入和 8 個數(shù)字輸出。
一個輸入有固定功能“啟用”，一個數(shù)字輸出有固定功能“正常”。
更多的數(shù)字輸入用于觸發(fā)塊（請參見塊和觸發(fā)）。
每個數(shù)字輸出的功能都可以通過預(yù)定義列表中的選擇來確定：
控制值 = 理論值
?
理論值比可調(diào)節(jié)閾值高或低
?
等待時間已完成
?
斜坡處于活動狀態(tài)
?
內(nèi)部標(biāo)志設(shè)置
?
錯誤標(biāo)志設(shè)置
?
已完成表格
?
錯誤狀態(tài)
?
阻斷超時
?
控制器激活
?
值（理論值）< 窗口
?
值（控制值）< 窗口
?
增量初始位置
?
數(shù)字位置測量系統(tǒng)
如果將 vt-hacd-3-2x 用作控制電子元件，則類型 ssi 或增量數(shù)字位置測量系統(tǒng)可用于理論值記錄。
增量編碼器的使用限制
hacd 增量編碼器輸入的大頻率 (fg) 是 250 khz。驅(qū)動器的大行程速率、所用編碼器系統(tǒng)的分辨率 (res) 以及 exe（插值法和數(shù)字化電子元件）提供的可能信號評估確定該頻率。
確定公式
給定大速率的編碼器分辨率：
編碼器分辨率的速率：
控制器
如果 hacd 被用作控制電子元件，請為信號連接 [8] 選擇“控制器”。
lcx 信號表示控制值支路，lfbx 信號表示實(shí)際值支路。[8]
ssi 編碼器或增量編碼器 [2]（數(shù)字測量系統(tǒng)）和一個或多個模擬傳感器可以被用作實(shí)際值信號。
控制器結(jié)構(gòu)被設(shè)計為 pidt1 控制器，其中每個控制器都可以單獨(dú)激活或停用。因此，也可以實(shí)現(xiàn)例如 p 或 pt1 控制器。i 控制器可以另外通過窗口（上限和下限）來控制。
控制參數(shù)可以在塊中設(shè)置或獨(dú)立于塊進(jìn)行設(shè)置。
狀態(tài)反饋可用于控制器輸出衰減。
控制器結(jié)構(gòu)：
液壓系統(tǒng)的調(diào)節(jié)
為了針對液壓驅(qū)動裝置的特殊要求進(jìn)行調(diào)節(jié)，在模擬輸出的上游實(shí)現(xiàn)了下列功能：
方向相關(guān)的放大率 [10]
?
可以針對正值和負(fù)值單獨(dú)設(shè)置放大。這樣就可以針對差動液壓缸的面積比進(jìn)行調(diào)節(jié)。
特性曲線校正 [11]
?
這樣可以使比例方向閥的漸進(jìn)流量特性得到補(bǔ)償或雙增益的特性曲線得到實(shí)現(xiàn)。
遮蓋躍變/殘留速率 [12]
?
當(dāng)使用帶正遮蓋的閥時，對于 pdt1 控制器可以使用精定位增加靜態(tài)度。此精定位可根據(jù)殘余電壓原理和遮蓋躍變來選擇。
零位校正（偏移）[13]
?
用于校正連接的比例伺服閥的零位。
錯誤檢測及處理
hacd 支持多種錯誤監(jiān)控可能性：
對下降偏差的模擬輸入或超出范圍的監(jiān)控
?
監(jiān)控傳感器技術(shù)是否出現(xiàn)電纜中斷
?
當(dāng)將 hacd 配置為控制器時控制錯誤監(jiān)控
?
監(jiān)控電源電壓、任意內(nèi)部
?
電壓以及 10v 參考電壓
監(jiān)控微控制器（看門狗）以及內(nèi)存（測試總量）。錯誤監(jiān)控及其反應(yīng)也可以進(jìn)行配置。
?
[ ] = 對電路圖的賦值
類型代碼01
02
03
04
05
06
07
vt-hacd
–
3
–
2x
/
0
/
i
–
00
–
000
01
數(shù)字控制電子元件
vt-hacd
02
標(biāo)準(zhǔn)
3
03
組件系列 20 ... 29（20 ... 29：技術(shù)數(shù)據(jù)和插腳分配不變）
2x
04
總線系統(tǒng)
不帶總線
0
profibus dp
p
基于以太網(wǎng)：
profinet rt
n
ethernet/ip
e
位置傳感器
05
增量/ssi
i
06
硬件標(biāo)記
00
07
選件
操作和顯示元件控制器功能總覽位置控制器：pdt1 控制器
?
線性放大特性曲線
?
方向相關(guān)的增益調(diào)節(jié)
?
可以通過程序修改增益
?
閥特性曲線調(diào)整
?
精定位
?
殘余電壓原理
?
零電位誤差補(bǔ)償
?
狀態(tài)反饋途徑
?
壓力，
1.
壓差
2.
位置
3.
控制值前饋
?
壓力/力控制器：pidt1 控制器
?
i 比例可以通過窗口通斷
?
壓差評估
?
控制值前饋
?
速率控制器：pi 控制器
?
i 比例可以通過窗口通斷
?
監(jiān)視功能：動態(tài)跟蹤錯誤監(jiān)控
?
對增量和 ssi 編碼器的電纜中斷監(jiān)視
?
對傳感器的電纜中斷監(jiān)視
?
對模擬信號的電纜中斷監(jiān)視
電氣連接block diagram: structural editor
1
模擬電壓或電流輸入
1a
高阻抗輸入 ai1
2
ssi 或增量
3
選通輸入和數(shù)字輸入
4
模擬輸入調(diào)節(jié)
5
開關(guān)矩陣電路
6
輸入的算法連接
7
32 個塊用于控制值生成、控制器參數(shù)切換
8
算法連接和/或控制器
9
替換控制
10
方向相關(guān)的放大率
11
特性曲線調(diào)節(jié)
12
殘留速率和遮蓋躍變
13
偏移
14
限制
15
模擬電壓或電流輸出
16
ok 輸出和數(shù)字輸出
17
輸出的算法連接
example: vt-hacd-3-2x/… with one hydraulic cylinder axis
1
差動液壓缸
2
集成位置測量系統(tǒng)
3
帶集成控制電子元件的比例伺服閥
4
vt-hacd-3-2x
5
連接電纜
6
壓力傳感器
7
疊加式截止閥（帶連接器切換放大器）
插腳分配
引腳x3c
rs232
pin
1
lcan_h
2
txd
3
rxd
4
reserved
5
gnd
6
reserved
7
reserved
8
reserved
9
lcan_l
x1s
power
pin
1
gnd
2
gnd
3
18 – 30 v
x7p
profibus dp
pin
1
reserved
2
reserved
3
rxd/txd-p
4
cntr-p
5
dgnd
6
vp
7
reserved
8
rxd/txd-n
9
reserved
x7e1, x7e2
以太網(wǎng)端口
x2m1
encoder/dio
(digital)
1clk+
2clk+
1clk-
2clk-
1d/a+
2d/b+
1d/a-
2d/b-
z+
z-
24v
24v
gnd
gnd
di1
do1
di2
do2
di3
do3
di4
do4
di5
do5
di6
do6
di7
do7
di8
ok
x2a1
aio
(analog)
ref
enable
ai1+
ai1-
ai2+
ai2-
ai3+
ai3-
ai4+
ai4-
ai5+
ai5-
ai6+
ai6-
ao1
ao2
ao3
agnd
注意：標(biāo)記為“備用”的插腳將留為他用，不得連接！
profibus dp（端口 x7p/d）不適用于以太網(wǎng)型號。
尺寸vt-hacd-3-2x/ (without ethernet)dimensions in mm
1
符合 en 60715 的禮帽式導(dǎo)軌 th 35-7.5 或 th 35-15 的安裝
vt-hacd-3-2x/ (with ethernet)dimensions in mm
1
符合 en 60715 的禮帽式導(dǎo)軌 th 35-7.5 或 th 35-15 的安裝
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